Controlador Inteligente Velocidade Motor Passo Nema SMC01: Manual Técnico Completo

Introdução

Neste manual, será apresentado como instalar, configurar e utilizar o Controlador Inteligente de Velocidade para Motor de Passo NEMA SMC01. Se desejar adquirir este produto, clique aqui.

O módulo SMC01 (frequentemente catalogado sob a designação ZK-SMC01) é uma unidade autônoma de geração de pulsos e perfilamento de movimento monoaxial desenvolvida para comandar drivers externos de potência (como TB6600, DM542, DM860 e TMC2209). O equipamento integra interface homem-máquina (IHM) completa com display LCD retroiluminado, encoder incremental rotativo com botão de pressão, entradas para sensores de fim de curso e barramento serial TTL sob protocolo industrial Modbus RTU. Este guia destina-se a engenheiros de automação, integradores de sistemas mecânicos CNC, técnicos de bancada e projetistas de bancadas de ensaio que demandam posicionamento angular preciso e controle dinâmico de velocidade sem a necessidade obrigatória de um CLP (Controlador Lógico Programável) ou microcontrolador dedicado para tarefas rotineiras.

Especificações técnicas

Principais especificações

As propriedades físicas, construtivas e de interface mecânica do controlador SMC01 estão consolidadas na tabela abaixo:

Parâmetro	Especificação	Unidade / Condição
Modelo Comercial	SMC01 (ZK-SMC01)	—
Arquitetura de Controle	Gerador digital de pulsos monoaxial programável	Eixo único
Interface Visual	Display LCD com caracteres alfanuméricos e iluminação azul	Matriz com ícones de status
Interface Manual	Encoder rotativo com chave táctil central e 3 botões frontais	CW, CCW, RUN/STOP
Formato Físico	Gabinete plástico para embutir em painel com travas laterais	ABS anti-chama preto
Dimensões Externas	$79{,}0 \times 43{,}0 \times 41{,}0$	$\text{mm}$
Rasgo para Painel (Cutout)	$76{,}0 \times 39{,}0$	$\text{mm}$
Faixa de Velocidade Configurável	$0{,}1$ a $999{,}0$	$\text{RPM}$
Contagem de Pulsos por Ciclo	$1$ a $9.999.999$	Pulsos
Resolução de Temporização (Delays)	$0{,}0$ a $999{,}9$	$\text{s}$
Número de Ciclos Programáveis	$1$ a $9999$ (ou $0$ para loop infinito contínuo)	Ciclos
Massa Líquida	$42$	$\text{g}$

Características elétricas e operacionais

Os parâmetros elétricos nominais, limites térmicos e interfaces de sinal suportados pelo equipamento estão descritos a seguir:

Parâmetro Elétrico	Mínimo	Típico	Máximo	Unidade	Observação
Tensão de Alimentação ( $V_{IN}$ )	$5{,}0$	$12{,}0 - 24{,}0$	$30{,}0$	$\text{V DC}$	Proteção contra polaridade reversa integrada
Consumo de Corrente em Repouso	$15$	$25$	$35$	$\text{mA}$	Display ativo sem acionamento externo
Tensão do Barramento COM (+5V)	$4{,}8$	$5{,}0$	$5{,}2$	$\text{V DC}$	Ânodo comum para optoacopladores do driver
Capacidade de Corrente das Saídas (PUL/DIR/EN)	—	$10$	$20$	$\text{mA}$	Saídas digitais em coletor aberto
Frequência Máxima de Saída de Pulsos	—	—	$20$	$\text{kHz}$	Onda quadrada simétrica
Nível Lógico das Entradas Digitais (LIM/CW/CCW/STOP)	$0$ (GND)	—	$3{,}3 - 5{,}0$	$\text{V}$	Acionamento por contato seco para GND
Interface Serial de Comunicação	—	UART TTL	—	Nível 3,3V/5V	Padrão 9600 bps, 8-N-1, Modbus RTU
Temperatura de Operação	$-10$	$25$	$+60$	$\text{°C}$	Ambiente sem condensação
Compatibilidade com Motores	NEMA 14, NEMA 17, NEMA 23, NEMA 34	—	—	—	Requer driver externo dimensionado à corrente

Descrição do produto

O que é o Controlador SMC01?

O SMC01 é um controlador digital de movimento monoaxial projetado para gerar trens de pulso de alta estabilidade destinados à entrada de comando de drivers de motor de passo bipolares ou unipolares. Diferente de uma ponte H de potência, o SMC01 não comuta diretamente as fases do motor de passo; sua função é sintetizar com precisão o sinal de pulso de passo (PUL / STEP), o nível lógico de direção (DIR) e a habilitação de potência (ENA).

Equipado com firmware microcontrolado dedicado, o módulo reúne em um único encapsulamento industrial funções que demandariam uma combinação de microcontrolador, display, potenciômetro e chaves mecânicas externas. A conversão de frequência interna ajusta automaticamente a cadência de pulsos com base nas configurações de micropasso do driver e nas rotações por minuto ( $\text{RPM}$ ) selecionadas pelo operador, eliminando a necessidade de cálculos de temporização em código de software.

Para que serve?

Automação de eixos lineares e rotativos: Controle de mesas coordenadas, carros de avanço para serras ou fresas, alimentadores automáticos de fita e bobinadeiras industriais.
Bancadas de ensaio e esteiras dosadoras: Ensaios de fadiga com inversão cíclica de rotação, bombeamento peristáltico com ajuste milimétrico de volume e rotação permanente com rampa suave.
Substituição de CLPs em eixos simples: Operação de sistemas de posicionamento ponto a ponto sem complexidade de programação ladder ou cabeamento de placas de CLP.

Por que devo usar?

Operação autônoma sem microcontrolador: Permite partida, parada, ajuste de velocidade, deslocamento angular fixo e reversão automática diretamente pelos botões e encoder do painel.
Programação intuitiva em 9 modos operacionais: Possibilita definir ciclos completos de ida e volta com tempo de parada configurável em segundos e contagem de repetições.
Barramento industrial Modbus RTU integrado: Permite a integração a computadores industriais, placas ESP32, Arduino ou IHMs remotas através de comandos seriais padronizados.

Quando devo usar?

O controlador SMC01 é a solução ideal quando o projeto exige movimentação precisa de um motor de passo com ajuste imediato de velocidade pelo operador e ciclos repetitivos de translação, dispensando a implementação de código complexo de temporização em microcontroladores.

Por outro lado, o SMC01 não deve ser utilizado quando houver necessidade de sincronização multiaxial simultânea (como interpolação linear ou circular em máquinas CNC de 3 ou mais eixos), controle em malha fechada via encoder óptico de quadratura (closed-loop servo tracking direto no controlador) ou acionamento direto dos enrolamentos do motor sem um driver de corrente intermediário. Nestes casos, recomenda-se placas controladoras CNC multiaxiais dedicadas (como GRBL, LinuxCNC ou placas SmoothStepper).

Pinout e diagrama de entradas/saídas

O SMC01 possui réguas de bornes de parafuso em sua face traseira, divididas entre o barramento de alimentação/saída para o driver e o barramento de entradas lógicas de controle:

Borne / Conector	Identificação	Sentido	Função Técnica
V+	Tensão Positiva	Entrada	Entrada de alimentação contínua de $5\,\text{V}$ a $30\,\text{V DC}$ .
V-	Referência (GND)	Entrada	Terminal negativo de alimentação ( $0\,\text{V}$ ).
COM	Ânodo Comum (+5V)	Saída	Barramento positivo interno de $+5\,\text{V}$ para optoacopladores do driver externo.
EN-	Enable Negativo	Saída	Sinal de habilitação em nível lógico baixo (conecta ao borne $\text{ENA-}$ do driver).
DIR-	Direction Negativo	Saída	Sinal de sentido de rotação (conecta ao borne $\text{DIR-}$ do driver).
PUL-	Pulse Negativo	Saída	Sinal de pulsos de passo (conecta ao borne $\text{PUL-}$ do driver).
CW	Avanço Manual	Entrada	Botão externo de comando no sentido horário (ligar contra GND).
CCW	Retorno Manual	Entrada	Botão externo de comando no sentido anti-horário (ligar contra GND).
RUN/STOP	Partida / Parada	Entrada	Chave externa de início ou interrupção do ciclo (ligar contra GND).
LIM1	Fim de Curso 1	Entrada	Sensor limitador de curso para o sentido de avanço CW (ligar contra GND).
LIM2	Fim de Curso 2	Entrada	Sensor limitador de curso para o sentido de retorno CCW (ligar contra GND).
TXD	Transmissão UART	Saída	Linha de envio de dados seriais em nível TTL ( $3{,}3\,\text{V} / 5\,\text{V}$ ).
RXD	Recepção UART	Entrada	Linha de recebimento de dados seriais em nível TTL ( $3{,}3\,\text{V} / 5\,\text{V}$ ).
GND	Terra Lógico	Referência	Referência comum para sensores, botões e comunicação serial.

⚠️ Atenção: Os bornes de entrada digital ( $\text{CW}$ , $\text{CCW}$ , $\text{RUN/STOP}$ , $\text{LIM1}$ e $\text{LIM2}$ ) operam por chaveamento para a referência ( $\text{GND}$ ). Nunca injete tensões positivas de $12\,\text{V}$ ou $24\,\text{V}$ diretamente nestes terminais, sob risco de queima irreversível do microcontrolador interno.

Como fazer a ligação

Requisitos de instalação e alimentação

Para assegurar estabilidade operacional e evitar ressonâncias ou perda de sincronismo no motor:

Fonte de alimentação: Utilize uma fonte chaveada industrial com tensão dimensionada entre $12\,\text{V}$ e $24\,\text{V DC}$ e capacidade de corrente que atenda com folga à corrente de fase do driver e motor (recomenda-se no mínimo $3\,\text{A}$ a $5\,\text{A}$ para motores NEMA 17 e NEMA 23).
Topologia Ânodo Comum (Common Anode): O borne $\text{COM}$ do SMC01 fornece $+5\,\text{V}$ regulados para alimentar os lados anódicos dos isoladores ópticos de entrada do driver. Os sinais de comando atuam chaveando as linhas $\text{ENA-}$ , $\text{DIR-}$ e $\text{PUL-}$ para a referência interna quando ativos.
Sensores de fim de curso: Devem ser utilizados microswitches mecânicos ou sensores ópticos/indutivos com saída NPN coletor aberto (ativo em nível baixo, fechando para $\text{GND}$ ).

Diagrama de ligação elétrica

O infográfico esquemático abaixo detalha a distribuição das conexões entre o módulo controlador SMC01, a fonte chaveada, o driver de passo externo TB6600, o motor NEMA e os periféricos de acionamento:

Diagrama de ligação elétrica do Controlador Inteligente SMC01

Tabela de conexões dos terminais

Origem (Dispositivo)	Terminal de Origem	Destino (Dispositivo)	Terminal de Destino	Cor Indicativa	Função e Observações
Fonte 24V DC	Saída $+V$ ( $+24\,\text{V}$ )	SMC01	Borne V+	Vermelho	Alimentação principal do controlador ( $5\,\text{V}$ a $30\,\text{V}$ ).
Fonte 24V DC	Saída $-V$ / $\text{COM}$ ( $0\,\text{V}$ )	SMC01	Borne V-	Preto	Linha de referência e retorno de corrente.
Fonte 24V DC	Saída $+V$ ( $+24\,\text{V}$ )	Driver TB6600	Borne VCC	Vermelho	Alimentação de potência dos enrolamentos do motor.
Fonte 24V DC	Saída $-V$ / $\text{COM}$ ( $0\,\text{V}$ )	Driver TB6600	Borne GND	Preto	Referência de aterramento de potência.
SMC01	Borne COM	Driver TB6600	Bornes ENA+, DIR+, PUL+	Laranja	Barramento $+5\,\text{V}$ ânodo comum interligado no driver.
SMC01	Borne EN-	Driver TB6600	Borne ENA-	Cinza	Linha de chaveamento de habilitação do estágio de saída.
SMC01	Borne DIR-	Driver TB6600	Borne DIR-	Azul	Linha de sentido de rotação horário / anti-horário.
SMC01	Borne PUL-	Driver TB6600	Borne PUL-	Roxo	Linha de comando de pulsos de passo.
Driver TB6600	Borne A+ e A-	Motor de Passo	Par de Fios da Fase A	Preto / Verde	Bobina A do motor de passo bipolar.
Driver TB6600	Borne B+ e B-	Motor de Passo	Par de Fios da Fase B	Vermelho / Azul	Bobina B do motor de passo bipolar.
Fim de Curso CW	Contato $\text{NA}$ / Switch	SMC01	Borne LIM1 e GND	Amarelo	Limite de curso para avanço horário (chave para GND).
Fim de Curso CCW	Contato $\text{NA}$ / Switch	SMC01	Borne LIM2 e GND	Branco	Limite de curso para recuo anti-horário (chave para GND).
Microcontrolador	Pino $\text{TX}$ (TTL)	SMC01	Borne RXD	Verde Claro	Entrada de dados Modbus RTU ( $3{,}3\,\text{V}$ ou $5\,\text{V}$ ).
Microcontrolador	Pino $\text{RX}$ (TTL)	SMC01	Borne TXD	Azul Claro	Envio de telemetria e resposta Modbus RTU.

Cuidados e observações de segurança

⛔ Perigo: Nunca desconecte os cabos dos enrolamentos do motor de passo ( $\text{A+}$ , $\text{A-}$ , $\text{B+}$ , $\text{B-}$ ) enquanto o driver de potência estiver energizado. O colapso do campo magnético indutivo gera picos de alta tensão (flyback) que destroem instantaneamente os transistores MOSFET internos da ponte H do driver.

⚠️ Atenção: Configure as chaves DIP de corrente do driver de passo antes de ligar a fonte à rede elétrica. A corrente nominal do driver deve ser configurada para coincidir estritamente com a especificação do motor NEMA utilizado (por exemplo, $1{,}7\,\text{A}$ por fase para motores NEMA 17 convencionais e $2{,}8\,\text{A}$ a $3{,}5\,\text{A}$ para motores NEMA 23).

Como usar

Guia de operação passo a passo

Energização: Ligue a fonte de alimentação contínua ( $12\,\text{V}$ a $24\,\text{V DC}$ ). O display LCD azul exibirá a tela principal com a velocidade em $\text{RPM}$ na linha superior e a contagem de pulsos ou modo na linha inferior.
Ajuste rápido de velocidade: Na tela principal, gire o encoder rotativo no sentido horário para aumentar a rotação ou anti-horário para diminuir. A velocidade é ajustável em passos de $0{,}1\,\text{RPM}$ ou $1\,\text{RPM}$ .
Acionamento manual:
- Pressione o botão CW para movimentar o motor no sentido horário.
- Pressione o botão CCW para movimentar o motor no sentido anti-horário.
- Pressione o botão RUN/STOP para interromper o movimento ou pausar uma rotina em execução.
Entrada no menu de configuração dos parâmetros ( $F$ ):
- Pressione e mantenha pressionado o eixo do encoder rotativo por mais de 3 segundos. O display exibirá o primeiro parâmetro de ajuste (F-01).
- Gire o encoder para navegar entre os códigos de configuração (F-01 a F-13).
- Pressione brevemente o encoder para entrar na edição do valor selecionado (o dígito ativo piscará no visor).
- Gire o encoder para alterar o valor do dígito e pressione brevemente o encoder para avançar para o próximo dígito.
- Pressione o botão RUN/STOP para confirmar a alteração e retornar à lista de parâmetros.
- Pressione e mantenha pressionado o encoder por mais de 3 segundos para salvar as configurações na memória não volátil e retornar à tela principal de operação.

Modos de operação e ajustes

O parâmetro F-01 define a lógica de acionamento do controlador através de 9 perfis pré-programados ( $P01$ a $P09$ ):

Modo (`F-01`)	Denominação	Comportamento Operacional
P01	Jog / Pulso Manual	O motor gira enquanto os botões CW/CCW ou sinais externos estiverem pressionados. Ao soltar, o motor freia imediatamente.
P02	Manual Contínuo Retido	Pressionar CW ou CCW mantém o motor girando continuamente até que o botão RUN/STOP seja pressionado ou um fim de curso seja acionado.
P03	Comutação Biestável	Um pulso na tecla CW inicia giro contínuo para a direita; um pulso na tecla CCW inverte o sentido diretamente sem parada prévia; RUN/STOP desliga.
P04	Posicionamento Quantitativo Único	Ao receber o gatilho, o motor avança exatamente a quantidade de pulsos programada em `F-02` à velocidade de `F-03` e encerra o movimento.
P05	Ciclo Único com Retorno Automático	O motor avança os pulsos de `F-02`, aguarda o tempo de espera `F-07`, inverte e retorna os pulsos de `F-04` e para na posição inicial.
P06	Ciclo Contínuo Repetitivo	Executa avanço (`F-02`), pausa (`F-07`), retorno (`F-04`), pausa (`F-08`) e repete essa rotina pela quantidade de vezes configurada em `F-06` (ou infinitamente se $F-06 = 0$ ).
P07	Retorno Automático por Desarme	O motor avança enquanto a tecla CW for mantida pressionada; no momento em que a tecla é liberada, aguarda a pausa e retorna automaticamente à origem.
P08	Avanço Cíclico Temporizado	Avança periodicamente a distância estipulada em `F-02`, aguarda a pausa `F-07`, e avança novamente no mesmo sentido.
P09	Partida Automática ao Ligar	Ao energizar o módulo, o controlador inicia imediatamente o ciclo de trabalho sem exigir sinal de gatilho manual.

Tabela completa de parâmetros de configuração (`F-01` a `F-13`)

Código	Descrição do Parâmetro	Faixa de Valores	Valor Padrão	Unidade / Observação
F-01	Modo de Operação do Sistema	$1 - 9$ ( $P01 - P09$ )	$1$	Seleciona a lógica de controle descrita acima.
F-02	Quantidade de Pulsos no Avanço (CW)	$1 - 9.999.999$	$1600$	Ajustável em dígitos altos ( $\text{Hxxx}$ ) e baixos ( $\text{xxxx}$ ).
F-03	Velocidade de Rotação no Avanço	$0{,}1 - 999{,}0$	$10{,}0$	Rotações por minuto ( $\text{RPM}$ ).
F-04	Quantidade de Pulsos no Retorno (CCW)	$1 - 9.999.999$	$1600$	Quantidade de passos para recuo.
F-05	Velocidade de Rotação no Retorno	$0{,}1 - 999{,}0$	$10{,}0$	Rotações por minuto ( $\text{RPM}$ ).
F-06	Quantidade de Ciclos de Repetição	$1 - 9999$	$1$	Número de laços (definir $0$ para execução infinita).
F-07	Tempo de Espera após Avanço (Dwell CW)	$0{,}0 - 999{,}9$	$0{,}0$	Pausa em segundos antes da reversão.
F-08	Tempo de Espera após Retorno (Dwell CCW)	$0{,}0 - 999{,}9$	$0{,}0$	Pausa em segundos antes do próximo ciclo.
F-09	Pulsos por Rotação do Driver (Micropasso)	$1 - 9999$	$1600$	Obrigatório: deve coincidir com a chave DIP do driver externo.
F-10	Modo de Exibição da Linha Inferior	$0 - 4$	$0$	Exibe: $0$ = contagem de ciclos; $1$ = temporização; $2$ = pulsos restantes.
F-11	Modo de Frenagem ao Pressionar Stop	$0 - 1$	$0$	$0$ = parada com rampa suave; $1$ = parada brusca imediata.
F-12	Gradiente de Aceleração e Desaceleração	$1 - 100$	$20$	Taxa de rampa (quanto maior, mais rápida a aceleração).
F-13	Endereço Escravo de Comunicação Serial	$1 - 255$	$1$	Identificador de nó na rede Modbus RTU.

Relação matemática de cálculo de pulsos e frequência

Para calibrar o parâmetro F-09 e o número de pulsos de deslocamento (F-02/F-04), considere a resolução angular do motor e a divisão de micropassos configurada no driver:

P_{\text{rot}} = \frac{360^{\circ}}{\theta_{\text{passo}}} \times M

Onde:

$P_{\text{rot}}$ é o total de pulsos para uma volta completa ( $360^{\circ}$ );
$\theta_{\text{passo}}$ é o ângulo por passo nativo do motor (tipicamente $1{,}8^{\circ}$ para motores padrão de 200 passos/volta);
$M$ é o multiplicador de micropasso configurado no driver (ex.: $1/8$ , resultando em $M = 8$ ).

Para um motor de $1{,}8^{\circ}$ operando em $1/8$ de micropasso:

P_{\text{rot}} = \frac{360^{\circ}}{1{,}8^{\circ}} \times 8 = 200 \times 8 = 1600\,\text{pulsos/volta}

A frequência de saída do trem de pulsos ( $f_{\text{pulso}}$ ) gerada pelo SMC01 em função do valor configurado de $\text{RPM}$ é calculada por:

f_{\text{pulso}} = \frac{\text{RPM} \times P_{\text{rot}}}{60}

Exemplos práticos de uso

Controle remoto via Arduino e ESP32 com Modbus RTU

O SMC01 disponibiliza interface serial assíncrona TTL com taxa padrão de 9600 bps, 8 bits de dados, sem paridade e 1 stop bit (8-N-1). Os registradores internos podem ser lidos através da função Modbus 0x03 (Read Holding Registers) e manipulados através da função 0x06 (Write Single Register).

O mapa de registradores operacionais diretos inclui:

Registrador 0x0100: Comando de acionamento do motor:
- 0x0000 = Iniciar rotação no sentido horário (CW);
- 0x0001 = Iniciar rotação no sentido anti-horário (CCW);
- 0x0002 = Parada suave com rampa de desaceleração;
- 0x0003 = Parada de emergência imediata.
Registrador 0x0105: Ajuste dinâmico de velocidade em RPM ( $1$ a $999$ ).

O programa abaixo demonstra o envio de comandos estruturados em Modbus RTU utilizando a porta serial do ESP32 ou Arduino Mega:

/**
 * ============================================================================
 * Projeto: Controle Serial Modbus RTU para Módulo SMC01
 * Plataforma: Arduino / ESP32
 * Descrição: Envia comandos hexadecimais para acionamento, reversão e parada
 *            do controlador de motor de passo SMC01 via UART TTL (9600 bps).
 * ============================================================================
 */

#include <Arduino.h>

// Definição dos pinos seriais para ESP32 (HardwareSerial 2)
#if defined(ESP32)
  #define RX_PIN 16
  #define TX_PIN 17
  HardwareSerial smcSerial(2);
#else
  // Para Arduino Mega ou placas compatíveis
  #define smcSerial Serial1
#endif

// Endereço escravo do SMC01 (definido em F-13, padrão = 1)
const uint8_t SLAVE_ID = 0x01;

/**
 * Calcula o checksum CRC-16 padrão Modbus RTU
 */
uint16_t calcularCRC16(const uint8_t *buffer, uint16_t tamanho) {
  uint16_t crc = 0xFFFF;
  for (uint16_t pos = 0; pos < tamanho; pos++) {
    crc ^= (uint16_t)buffer[pos];
    for (uint8_t i = 8; i != 0; i--) {
      if ((crc & 0x0001) != 0) {
        crc >>= 1;
        crc ^= 0xA001;
      } else {
        crc >>= 1;
      }
    }
  }
  return crc;
}

/**
 * Envia uma mensagem Modbus de escrita em registrador único (Função 0x06)
 */
void escreverRegistradorModbus(uint16_t endereco, uint16_t valor) {
  uint8_t quadro[8];
  quadro[0] = SLAVE_ID;
  quadro[1] = 0x06;                     // Código de função: Write Single Register
  quadro[2] = (endereco >> 8) & 0xFF;  // Endereço MSB
  quadro[3] = endereco & 0xFF;         // Endereço LSB
  quadro[4] = (valor >> 8) & 0xFF;     // Valor MSB
  quadro[5] = valor & 0xFF;            // Valor LSB

  // Cálculo e inserção do CRC16 (Low byte primeiro)
  uint16_t crc = calcularCRC16(quadro, 6);
  quadro[6] = crc & 0xFF;              // CRC LSB
  quadro[7] = (crc >> 8) & 0xFF;       // CRC MSB

  // Envio pela interface serial
  smcSerial.write(quadro, 8);
  smcSerial.flush();
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(1000);
  Serial.println(F("[SMC01] Inicializando comunicacao com o controlador..."));

  #if defined(ESP32)
    smcSerial.begin(9600, SERIAL_8N1, RX_PIN, TX_PIN);
  #else
    smcSerial.begin(9600);
  #endif

  Serial.println(F("[SMC01] Sistema pronto. Digite comandos no monitor serial:"));
  Serial.println(F("  '1' -> Girar no Sentido Horario (CW)"));
  Serial.println(F("  '2' -> Girar no Sentido Anti-Horario (CCW)"));
  Serial.println(F("  '0' -> Parada Suave"));
  Serial.println(F("  'e' -> Parada de Emergencia"));
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    char comando = Serial.read();

    switch (comando) {
      case '1':
        Serial.println(F("[Comando] Rotação CW iniciada"));
        escreverRegistradorModbus(0x0100, 0x0000); // 0 = Rotação CW
        break;

      case '2':
        Serial.println(F("[Comando] Rotação CCW iniciada"));
        escreverRegistradorModbus(0x0100, 0x0001); // 1 = Rotação CCW
        break;

      case '0':
        Serial.println(F("[Comando] Parada suave solicitada"));
        escreverRegistradorModbus(0x0100, 0x0002); // 2 = Desaceleração suave
        break;

      case 'e':
      case 'E':
        Serial.println(F("[Comando] Parada de emergência imediata"));
        escreverRegistradorModbus(0x0100, 0x0003); // 3 = Parada imediata
        break;

      default:
        // Caracteres irrelevantes (quebras de linha) ignorados
        break;
    }
  }

  // Leitura de eco ou respostas do SMC01
  if (smcSerial.available() > 0) {
    uint8_t byteRecebido = smcSerial.read();
    // Respostas podem ser tratadas conforme a necessidade da telemetria
  }
}

Projetos

Para verificar a aplicação prática do controle de motores de passo e integração com sistemas conectados, consulte o projeto desenvolvido na plataforma:

Painel Web para Placa ESP32 com 8 Relés de 30A (RB2553): Guia completo de automação predial e industrial de cargas com interface web em tempo real e firmware modular de controle de periféricos.

Conclusão

O controlador inteligente de velocidade para motor de passo SMC01 oferece uma solução autônoma, robusta e compacta para a automação de eixos mecânicos:

Controle autônomo e imediato: Dispensa o desenvolvimento de código de temporização para tarefas rotineiras de avanço, retorno, temporização e ajuste de velocidade.
Flexibilidade de integração elétrica: Interface padrão ânodo comum compatível com os principais drivers de mercado (TB6600, DM542, TMC2209) alimentados de $5\,\text{V}$ a $30\,\text{V DC}$ .
Parametrização avançada: Nove modos de movimento ( $P01$ a $P09$ ) com rampas de aceleração programáveis e controle de ciclo contínuo ou posicional.
Comunicação serial Modbus RTU: Permite supervisão e acionamento remoto por microcontroladores Arduino, ESP32 e computadores industriais.

Com a instalação e parametrização adequadas abordadas neste manual, o operador obtém precisão angular e repetibilidade contínua em projetos de usinagem, alimentadores automáticos e linhas de montagem.

Solução de problemas

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