Circuito Integrado Ci L293d Ponte H Dupla Motores DC: Manual Técnico Completo

Introdução

Neste manual, será apresentado como instalar, configurar e utilizar o Circuito Integrado CI L293D Ponte H Dupla para Motores DC. Se desejar adquirir este produto, clique aqui.

O Circuito Integrado CI L293D Ponte H Dupla para Motores DC (código SKU RB1488, modelo HLF L293D / padrão Texas Instruments e STMicroelectronics) é um driver monolítico de alta tensão e alta corrente integrado em encapsulamento DIP-16 (Dual In-Line Package de $16$ terminais com passo de $2{,}54\,\text{mm}$ ). Internamente estruturado como quatro meios-canais em ponte (Quadruple Half-H Drivers) com estágios de saída em configuração totem-pole Darlington bipolar e diodos supressores de transientes indutivos (flyback / clamp diodes) integrados no silício, o componente permite acionar bidirecionalmente até dois motores de corrente contínua (DC) independentes, um motor de passo bipolar de $4$ fios ou até quatro cargas indutivas unidirecionais (solenoides, relés e válvulas). Operando com barramento lógico de $5\,\text{V}$ (TTL) isolado do barramento de potência dos motores ( $4{,}5\,\text{VDC}$ a $36\,\text{VDC}$ ), fornece corrente contínua de $600\,\text{mA}$ por canal e picos não repetitivos de até $1{,}2\,\text{A}$ .

Este guia técnico destina-se a engenheiros eletrônicos, projetistas de sistemas embarcados, estudantes de mecatrônica e técnicos de bancada que necessitam implementar o acionamento direto de atuadores eletromecânicos em protoboards ou placas de circuito impresso dedicadas. Ao longo das seções seguintes, são detalhados os limites elétricos absolutos do datasheet, a função individual dos $16$ terminais, o equacionamento de queda de tensão Darlington e dissipação térmica, o esquema de interligação segura e exemplos completos de firmware em C++ para controle de velocidade por PWM (Pulse-Width Modulation — Modulação por Largura de Pulso) e controle posicional de motores de passo com Arduino e ESP32.

Especificações técnicas

Principais especificações

As especificações construtivas, nominais e de arquitetura do circuito integrado CI L293D estão discriminadas na tabela a seguir:

Parâmetro	Especificação
Modelo Comercial	Circuito Integrado CI L293D Ponte H Dupla para Motores DC
Código de Referência (SKU)	RB1488
Fabricante / Marcação no Topo	HLF / Compatível com padrão industrial TI e STMicroelectronics (`L293D`)
Encapsulamento Físico	PDIP-16 / DIP-16 (Plastic Dual In-Line Package — $16$ pinos PTH, passo de $2{,}54\,\text{mm}$ )
Topologia Interna de Potência	$4 \times$ Meia-Ponte (Quadruple Half-H) / $2 \times$ Ponte H Completa (Full-Bridge) Bipolar Darlington
Tensão de Alimentação Lógica ( $V_{\text{CC1}}$ )	$4{,}5\,\text{VDC}$ a $7{,}0\,\text{VDC}$ (Nominal: $5{,}0\,\text{VDC}$ TTL)
Tensão de Alimentação dos Motores ( $V_{\text{CC2}}$ )	$4{,}5\,\text{VDC}$ a $36{,}0\,\text{VDC}$ ( $V_{\text{CC2}} \ge V_{\text{CC1}}$ )
Corrente de Saída Contínua por Canal ( $I_O$ )	Até $600\,\text{mA}$ ( $0{,}6\,\text{A}$ contínuos por saída)
Corrente de Pico por Canal ( $I_{\text{PEAK}}$ )	Até $1{,}2\,\text{A}$ (Pulso não repetitivo, $t \le 100\,\mu\text{s}$ )
Nível Lógico das Entradas de Controle	Compatível com lógica TTL $5\,\text{V}$ e CMOS $3{,}3\,\text{V}$ ( $V_{\text{IH}} \ge 2{,}3\,\text{V}$ )
Quantidade de Entradas Digitais	$6$ entradas no total ( $4$ entradas de direção `1A`–`4A` + $2$ entradas de habilitação `1,2EN` e `3,4EN`)
Quantidade de Saídas de Potência	$4$ saídas (`1Y`, `2Y`, `3Y`, `4Y`) — configuráveis para $2$ motores DC bidirecionais ou $1$ motor de passo
*Diodos de Roda Livre (Flyback Diodes)*	Sim, $8$ diodos integrados internamente (sufixo D indica diodos de clamp embutidos)
Frequência Máxima de Chaveamento PWM ( $f_{\text{PWM}}$ )	Até $5\,\text{kHz}$ (Recomendado: $490\,\text{Hz}$ a $2\,\text{kHz}$ )
Proteções Integradas no Silício	Desligamento térmico automático (Thermal Shutdown) e histerese de ruído nas entradas lógicas
Dimensões do Corpo ( $C \times L \times A$ )	$19{,}3 \times 6{,}35 \times 3{,}3\,\text{mm}$ (Espaçamento entre fileiras: $7{,}62\,\text{mm}$ / $300\,\text{mil}$ )

Características elétricas e operacionais

Os limites elétricos absolutos do silício L293D, quedas de tensão nos transistores de saída Darlington, correntes de polarização e parâmetros térmicos extraídos da folha de dados oficial (Datasheet) estão consolidados na tabela abaixo:

Parâmetro Elétrico / Operacional	Mínimo	Típico	Máximo	Unidade	Condição / Observação Técnica
Tensão Máxima Absoluta Lógica ( $V_{\text{CC1(MAX)}}$ )	—	$5{,}0$	$36{,}0$	$\text{VDC}$	Operação funcional recomendada: $4{,}5\,\text{V}$ a $7{,}0\,\text{V}$
Tensão Máxima Absoluta de Potência ( $V_{\text{CC2(MAX)}}$ )	$V_{\text{CC1}}$	$12{,}0$	$36{,}0$	$\text{VDC}$	Barramento de alimentação das cargas indutivas / motores
Tensão de Entrada Nível Alto ( $V_{\text{IH}}$ )	$2{,}3$	$3{,}3\text{ / }5{,}0$	$V_{\text{CC1}}$	$\text{VDC}$	Aceita diretamente GPIOs de $3{,}3\,\text{V}$ (ESP32) e $5\,\text{V}$ (Arduino)
Tensão de Entrada Nível Baixo ( $V_{\text{IL}}$ )	$-0{,}3$	$0{,}0$	$1{,}5$	$\text{VDC}$	Limiar máximo garantido para estado lógico `LOW`
Tensão de Saída em Nível Alto ( $V_{\text{OH}}$ )	$V_{\text{CC2}} - 1{,}8$	$V_{\text{CC2}} - 1{,}4$	—	$\text{VDC}$	Queda de tensão High-Side ( $I_{\text{OH}} = -0{,}6\,\text{A}$ , $V_{\text{CC1}} = 5\,\text{V}$ )
Tensão de Saída em Nível Baixo ( $V_{\text{OL}}$ )	—	$1{,}2$	$1{,}8$	$\text{VDC}$	Queda de tensão de saturação Low-Side ( $I_{\text{OL}} = 0{,}6\,\text{A}$ )
Queda de Tensão Total na Ponte H ( $\Delta V_{\text{DROP}}$ )	$2{,}4$	$2{,}6$	$3{,}6$	$\text{VDC}$	Soma das quedas High-Side + Low-Side sobre os terminais do motor
*Queda Direta dos Diodos Flyback* ( $V_F$ )**	—	$1{,}35$	$2{,}0$	$\text{VDC}$	Medida com corrente de recirculação $I_F = 600\,\text{mA}$
Corrente de Consumo Lógico ( $I_{\text{CC1}}$ )	—	$24$	$60$	$\text{mA}$	Máxima com todas as saídas em nível lógico baixo (`LOW`)
Corrente Quiescente de Potência ( $I_{\text{CC2}}$ )	—	$16$	$24$	$\text{mA}$	Consumo interno do estágio de potência sem carga nos pinos `Y`
Tempo de Atraso de Propagação ( $t_{\text{pd}}$ )	—	$300$	$750$	$\text{ns}$	Transição de entrada `A` para saída `Y` ( $400\,\text{ns}$ a $800\,\text{ns}$ )
Resistência Térmica Junção-Ambiente ( $R_{\theta\text{JA}}$ )	—	$70$	$80$	$\text{°C/W}$	Montagem sem dissipador externo; pinos `4, 5, 12, 13` dissipam calor
Temperatura de Operação Ambiente ( $T_A$ )	$0$	$+25$	$+70$	$\text{°C}$	Temperatura máxima da junção de silício ( $T_J$ ): $+150\,\text{°C}$

Descrição do produto

O que é o Circuito Integrado CI L293D Ponte H Dupla Motores DC?

O Circuito Integrado CI L293D Ponte H Dupla Motores DC é um circuito integrado monolítico de potência projetado para atuar como interface de corrente e tensão entre microcontroladores de baixa potência (como Arduino, ESP32, PIC, STM32 e Raspberry Pi) e atuadores eletromecânicos. O dispositivo reúne em um único encapsulamento DIP-16 quatro amplificadores de corrente push-pull (meias-pontes H) baseados em transistores bipolares em arranjo Darlington com coletores e emissores ativos (totem-pole), agrupados em dois pares simétricos controlados por pinos de habilitação tri-state (1,2EN para os canais 1 e 2; 3,4EN para os canais 3 e 4).

O grande diferencial da versão L293D em relação ao modelo precursor L293B é a inclusão de oito diodos de proteção contra força contra-eletromotriz (back-EMF / flyback diodes) integrados diretamente na pastilha de silício, além de limitação segura de corrente contínua em $600\,\text{mA}$ por canal. Quando uma bobina de motor ou solenoide é desenergizada abruptamente durante o chaveamento PWM, a indutância do enrolamento gera picos reversos de alta tensão ( $V_L = -L \cdot \frac{dI}{dt}$ ) que destruiriam transistores comuns; no L293D, esses diodos grampeiam (clamp) automaticamente os transientes acima de $V_{\text{CC2}}$ e abaixo de $\text{GND}$ , dispensando diodos retificadores externos na protoboard ou na placa de circuito impresso. Além disso, os quatro pinos centrais do encapsulamento (4, 5, 12 e 13) são conectados internamente ao leadframe metálico da pastilha, atuando simultaneamente como barramento de terra comum ( $\text{GND}$ ) e condutores térmicos para transferência de calor para o cobre da placa.

Para que serve?

Controle bidirecional e de velocidade (PWM) de 2 motores DC: Acionamento simultâneo e independente de dois motores DC com escovas (como motores gearmotor TT amarelos de $3\,\text{V}$ a $12\,\text{V}$ ou micromotores N20) em plataformas robóticas móveis, carros seguidores de linha e esteiras, permitindo girar no sentido horário, anti-horário, aplicar freio eletromagnético rápido (Fast Stop) ou parada livre (Coast).
Acionamento de 1 motor de passo bipolar ou unipolar de 4 fases: Utilização das duas pontes H completas em conjunto (1Y/2Y para a Bobina A e 3Y/4Y para a Bobina B) para comandar motores de passo (como modelos 28BYJ-48 convertidos para bipolar ou motores NEMA 14/17 de baixa corrente até $600\,\text{mA}$ ) em modos passo completo (Full-Step), meio passo (Half-Step) ou acionamento por onda (Wave Drive).
Chaveamento independente de até 4 cargas indutivas ou resistivas unidirecionais: Operação de cada um dos quatro canais (1Y, 2Y, 3Y, 4Y) como drivers individuais High-Side ou Low-Side para acionar bobinas de relés, válvulas solenoides hidráulicas/pneumáticas, eletroímãs ou fitas de LED de até $36\,\text{VDC}$ e $600\,\text{mA}$ .

Por que devo usar?

Diodos supressores de surto indutivo (Flyback) 100% integrados: Elimina a necessidade de soldar $8$ diodos Schottky ou rápidos externos (como 1N4007 ou 1N5819) ao redor do circuito integrado, economizando espaço na placa e protegendo o microcontrolador contra retornos de tensão da carga indutiva.
Isolamento entre barramento lógico ( $5\,\text{V}$ ) e barramento de potência (até $36\,\text{V}$ ): Possui pinos de alimentação dedicados para a lógica interna (VCC1 no pino 16) e para os motores (VCC2 no pino 8), permitindo comandar motores de $6\,\text{V}$ , $9\,\text{V}$ , $12\,\text{V}$ ou $24\,\text{V}$ usando sinais lógicos de apenas $3{,}3\,\text{V}$ (ESP32) ou $5\,\text{V}$ (Arduino).
Encapsulamento DIP-16 padronizado para prototipagem imediata: Seus terminais com espaçamento padrão de $2{,}54\,\text{mm}$ ( $0{,}1''$ ) encaixam diretamente no canal central de qualquer protoboard (matriz de contatos) ou em soquetes torneados de $16$ pinos, facilitando substituições rápidas em bancada e projetos educacionais.

Quando devo usar?

O CI L293D deve ser utilizado quando o projeto exige uma solução compacta, econômica e de montagem direta em protoboard ou PCB furada (PTH) para acionar até dois motores DC de pequeno porte (corrente contínua nominal $\le 600\,\text{mA}$ e pico de partida $\le 1{,}2\,\text{A}$ ) ou um motor de passo de baixa corrente, operando com tensões de carga entre $4{,}5\,\text{V}$ e $36\,\text{V}$ .

Por outro lado, o componente não deve ser utilizado nos seguintes cenários:

Motores DC de médio ou alto torque com corrente contínua acima de $600\,\text{mA}$ : Motores que consomem entre $1\,\text{A}$ e $2\,\text{A}$ contínuos provocarão o desarme térmico imediato (Thermal Shutdown) ou a queima do L293D. Para correntes até $2\,\text{A}$ , utilize o módulo Ponte H L298N (com dissipador de alumínio) ou o driver MOSFET TB6612FNG; para correntes elevadas ( $5\,\text{A}$ a $43\,\text{A}$ ), utilize o driver BTS7960 (IBT-2).
Sistemas alimentados por baterias de baixíssima tensão ( $3\,\text{V}$ a $4{,}5\,\text{V}$ ) onde a queda de tensão interna é crítica: Devido aos transistores bipolares Darlington internos, o L293D apresenta uma queda de tensão total ( $\Delta V_{\text{DROP}}$ ) de aproximadamente $2{,}6\,\text{V}$ entre VCC2 e o motor. Em projetos a bateria Li-Ion 1S ( $3{,}7\,\text{V}$ ), prefira drivers baseados em MOSFET de baixa resistência $R_{\text{DS(ON)}}$ como TB6612FNG ou DRV8833.
Motores de passo industriais NEMA 17 / NEMA 23 de alta velocidade com controle de corrente (Chopper): Para máquinas CNC e impressoras 3D que requerem microrrevoluções (microstepping de $1/16$ ou $1/32$ ) e limitação ativa de corrente, utilize drivers dedicados de passo e direção como A4988, DRV8825 ou TMC2209.

Pinout e diagrama de entradas/saídas

O circuito integrado L293D possui $16$ terminais distribuídos simetricamente em duas fileiras verticais: os pinos de 1 a 8 no lado esquerdo controlam a Ponte H 1 (Motor A) e recebem a alimentação de potência dos motores (VCC2), enquanto os pinos de 9 a 16 no lado direito controlam a Ponte H 2 (Motor B) e recebem a alimentação lógica de $5\,\text{V}$ (VCC1). A orientação física é definida pelo chanfro semicircular (meia-lua) no topo do encapsulamento, onde o Pino 1 fica imediatamente à esquerda do chanfro.

Número do Pino	Nome Oficial (Datasheet)	Lado do Encapsulamento	Tipo de Terminal	Função Detalhada e Nível Elétrico
Pino 1	1,2EN (Enable 1,2)	Esquerdo (Topo)	Entrada Lógica / PWM	Habilitação da Ponte A (Canais 1 e 2): Em nível `HIGH` ( $5\,\text{V}$ ) ativa as saídas `1Y` e `2Y`; em `LOW` ( $0\,\text{V}$ ) coloca as saídas em alta impedância (Motor A solto). Recebe o sinal PWM de controle de velocidade do Motor A.
Pino 2	1A (Input 1)	Esquerdo	Entrada Lógica Digital	Entrada de Controle 1 (Meia-Ponte 1): Define a polaridade da saída `1Y` (`HIGH` $\to 1\text{Y} \approx V_{\text{CC2}}$ ; `LOW` $\to 1\text{Y} \approx 0\,\text{V}$ ).
Pino 3	1Y (Output 1)	Esquerdo	Saída de Potência	Saída de Potência 1: Conecta-se ao Terminal 1 (+) do Motor DC A (ou terminal A+ da Bobina 1 de um motor de passo).
Pino 4	GND (Ground / Heat Sink)	Esquerdo (Centro)	Terra e Dissipador	Terra Comum e Dissipador Térmico: Deve ser conectado ao `GND` ( $0\,\text{V}$ ) comum da fonte dos motores e do microcontrolador.
Pino 5	GND (Ground / Heat Sink)	Esquerdo (Centro)	Terra e Dissipador	Terra Comum e Dissipador Térmico: Unido internamente aos pinos 4, 12 e 13 para escoamento de corrente e calor para a trilha de cobre.
Pino 6	2Y (Output 2)	Esquerdo	Saída de Potência	Saída de Potência 2: Conecta-se ao Terminal 2 (-) do Motor DC A (ou terminal A- da Bobina 1 de um motor de passo).
Pino 7	2A (Input 2)	Esquerdo	Entrada Lógica Digital	Entrada de Controle 2 (Meia-Ponte 2): Define a polaridade da saída `2Y` (`HIGH` $\to 2\text{Y} \approx V_{\text{CC2}}$ ; `LOW` $\to 2\text{Y} \approx 0\,\text{V}$ ).
Pino 8	VCC2 (Motor Supply)	Esquerdo (Base)	Alimentação de Potência	Alimentação Positiva dos Motores ( $4{,}5\,\text{V}$ a $36\,\text{V}$ ): Energia exclusiva para os estágios de saída `1Y` a `4Y`. Nunca alimentar motores pelo pino 16.
Pino 9	3,4EN (Enable 3,4)	Direito (Base)	Entrada Lógica / PWM	Habilitação da Ponte B (Canais 3 e 4): Em nível `HIGH` ativa as saídas `3Y` e `4Y`; em `LOW` desativa em alta impedância. Recebe o sinal PWM de velocidade do Motor B.
Pino 10	3A (Input 3)	Direito	Entrada Lógica Digital	Entrada de Controle 3 (Meia-Ponte 3): Define a polaridade da saída `3Y` (`HIGH` $\to 3\text{Y} \approx V_{\text{CC2}}$ ; `LOW` $\to 3\text{Y} \approx 0\,\text{V}$ ).
Pino 11	3Y (Output 3)	Direito	Saída de Potência	Saída de Potência 3: Conecta-se ao Terminal 1 (+) do Motor DC B (ou terminal B+ da Bobina 2 de um motor de passo).
Pino 12	GND (Ground / Heat Sink)	Direito (Centro)	Terra e Dissipador	Terra Comum e Dissipador Térmico: Deve ser aterrado junto aos pinos 4, 5 e 13.
Pino 13	GND (Ground / Heat Sink)	Direito (Centro)	Terra e Dissipador	Terra Comum e Dissipador Térmico: Deve ser aterrado junto aos pinos 4, 5 e 12.
Pino 14	4Y (Output 4)	Direito	Saída de Potência	Saída de Potência 4: Conecta-se ao Terminal 2 (-) do Motor DC B (ou terminal B- da Bobina 2 de um motor de passo).
Pino 15	4A (Input 4)	Direito	Entrada Lógica Digital	Entrada de Controle 4 (Meia-Ponte 4): Define a polaridade da saída `4Y` (`HIGH` $\to 4\text{Y} \approx V_{\text{CC2}}$ ; `LOW` $\to 4\text{Y} \approx 0\,\text{V}$ ).
Pino 16	VCC1 (Logic Supply)	Direito (Topo)	Alimentação Lógica	Alimentação da Lógica Interna ( $5\,\text{VDC}$ ): Alimenta as portas lógicas internas do CI ( $4{,}5\,\text{V}$ a $7\,\text{V}$ ). Conecte ao pino `5V` regulado do Arduino ou da fonte.

Como fazer a ligação

Requisitos de instalação e alimentação

Para garantir estabilidade elétrica, ausência de resets espúrios no microcontrolador por subtensão (brown-out) e operação térmica segura do CI L293D, observe rigorosamente os seguintes critérios de engenharia:

Separação das Fontes Lógica (VCC1) e de Potência (VCC2) com Terra Comum (GND):
- O Pino 16 (VCC1) deve ser alimentado com $5{,}0\,\text{VDC}$ estabilizados (consumo máximo de $60\,\text{mA}$ ), podendo vir do pino 5V da placa Arduino ou do pino VIN/5V (via USB) do ESP32.
- O Pino 8 (VCC2) deve ser conectado a uma fonte DC externa ou bateria dedicada dimensionada para a tensão nominal dos motores ( $4{,}5\,\text{V}$ a $36\,\text{V}$ , tipicamente $6\,\text{V}$ , $9\,\text{V}$ ou $12\,\text{V}$ ) com capacidade de corrente mínima de $1{,}5\,\text{A}$ a $2{,}0\,\text{A}$ .
- Referência Equipotencial Obrigatória: O polo negativo da fonte externa dos motores (GND) deve ser obrigatoriamente interligado ao pino GND do microcontrolador e aos quatro pinos centrais do L293D (4, 5, 12 e 13). Sem o terra comum, os sinais lógicos das entradas 1A–4A ficam flutuantes e o circuito não comuta.
Compensação da Queda de Tensão Interna ( $\Delta V_{\text{DROP}}$ ): Como os estágios de saída do L293D utilizam pares de transistores bipolares Darlington tanto no lado superior (High-Side, queda típica de $1{,}4\,\text{V}$ ) quanto no lado inferior (Low-Side, queda típica de $1{,}2\,\text{V}$ ), a tensão efetiva entregue aos terminais do motor ( $V_{\text{MOTOR}}$ ) é dada pela equação:

V_{\text{MOTOR}} = V_{\text{CC2}} - \left( V_{\text{DROP(HIGH)}} + V_{\text{DROP(LOW)}} \right) \approx V_{\text{CC2}} - 2{,}6\,\text{V}

Portanto, para acionar um motor DC nominal de $6{,}0\,\text{V}$ em sua rotação plena ( $100\%$ de duty cycle), recomenda-se alimentar o pino 8 (VCC2) com aproximadamente $8{,}5\,\text{V}$ a $9{,}0\,\text{V}$ ; para um motor de $12{,}0\,\text{V}$ , uma fonte de $12\,\text{V}$ a $14{,}4\,\text{V}$ entregará cerca de $9{,}4\,\text{V}$ a $11{,}8\,\text{V}$ efetivos na carga. 3. Capacitores de Desacoplamento (Bypass Capacitors): Instale um capacitor cerâmico de $100\,\text{nF}$ ( $0{,}1\,\mu\text{F}$ ) em paralelo com um capacitor eletrolítico de $10\,\mu\text{F}$ o mais próximo possível entre o Pino 16 (VCC1) e o Pino 13 (GND), e um capacitor eletrolítico de $100\,\mu\text{F}$ a $470\,\mu\text{F}$ (tensão nominal $\ge 1{,}5 \times V_{\text{CC2}}$ ) em paralelo com um cerâmico de $100\,\text{nF}$ entre o Pino 8 (VCC2) e o Pino 4 (GND) para absorver o ruído de comutação das escovas dos motores.

Diagrama de ligação elétrica

A imagem a seguir apresenta o diagrama esquemático de ligação elétrica para o acionamento simultâneo de dois motores DC bidirecionais (Canal A e Canal B) com controle de velocidade por PWM e sentido de rotação a partir de um microcontrolador:

Diagrama de ligação elétrica do Circuito Integrado CI L293D Ponte H Dupla

No diagrama acima, o Bloco 1 (Topo Esquerdo) ilustra as linhas de alimentação separadas: $+5\,\text{V}$ alimenta a lógica no Pino 16 (VCC1), enquanto $+12\,\text{V}$ alimenta o barramento de força no Pino 8 (VCC2), compartilhando o terra nos pinos centrais 4, 5, 12 e 13 (GND). O Bloco 2 (Base Esquerda) detalha os $6$ sinais digitais provenientes do microcontrolador (dois pinos PWM conectados aos terminais de habilitação 1,2EN e 3,4EN, e quatro GPIOs digitais conectados às entradas 1A, 2A, 3A e 4A). À direita, os Blocos 4 e 5 mostram a conexão direta dos dois motores DC nas saídas em ponte completa (1Y/2Y para o Motor A e 3Y/4Y para o Motor B).

Tabela de conexões dos terminais

A tabela abaixo consolida o mapeamento ponto a ponto (De $\to$ Para) sincronizado com o diagrama de ligação elétrica, incluindo a equivalência direta de pinos para Arduino Uno/Nano e ESP32:

Terminal de Origem (Fonte / MCU / Carga)	Terminal de Destino no CI L293D	Pino Equivalente no ESP32	Cor Sugerida do Fio	Tipo de Sinal	Observação Técnica
Barramento +5V Regulado	Pino 16 (`VCC1`)	Pino `VIN / 5V`	Vermelho	Alimentação Lógica (+5V)	Alimentação exclusiva das portas lógicas internas ( $4{,}5\,\text{V}$ a $7\,\text{V}$ )
Fonte Externa Motores (+12V)	Pino 8 (`VCC2`)	(Fonte Externa)	Vermelho Grosso	Alimentação de Potência	Tensão de força dos motores ( $4{,}5\,\text{V}$ a $36\,\text{V}$ , até $1{,}2\,\text{A}$ de pico)
GND Fonte Externa + GND MCU	Pinos 4, 5, 12 e 13 (`GND`)	Pino `GND`	Preto	Terra Comum (0V DC)	Interligar todos os 4 pinos centrais ao GND comum para dissipação térmica
Arduino Pino `D9` (PWM)	Pino 1 (`1,2EN`)	`GPIO 25`	Laranja	Sinal PWM / Enable A	Controla a velocidade (0 a 100%) e habilitação da Ponte H 1 (Motor A)
Arduino Pino `D8` (Digital)	Pino 2 (`1A`)	`GPIO 26`	Amarelo	Entrada Digital Direção	Controla a meia-ponte 1 (`1Y`). Compatível com lógica $3{,}3\,\text{V}$ e $5\,\text{V}$
Arduino Pino `D7` (Digital)	Pino 7 (`2A`)	`GPIO 27`	Verde	Entrada Digital Direção	Controla a meia-ponte 2 (`2Y`). Inverte o sentido em relação a `1A`
Arduino Pino `D3` (PWM)	Pino 9 (`3,4EN`)	`GPIO 32`	Azul	Sinal PWM / Enable B	Controla a velocidade (0 a 100%) e habilitação da Ponte H 2 (Motor B)
Arduino Pino `D5` (Digital)	Pino 10 (`3A`)	`GPIO 33`	Roxo	Entrada Digital Direção	Controla a meia-ponte 3 (`3Y`). Compatível com lógica $3{,}3\,\text{V}$ e $5\,\text{V}$
Arduino Pino `D4` (Digital)	Pino 15 (`4A`)	`GPIO 14`	Cinza	Entrada Digital Direção	Controla a meia-ponte 4 (`4Y`). Inverte o sentido em relação a `3A`
Motor DC Canal A — Polo (+)	Pino 3 (`1Y`)	—	Vermelho	Saída de Potência Ponte A	Saída da meia-ponte 1 com diodos flyback internos ( $600\,\text{mA}$ máx.)
Motor DC Canal A — Polo (-)	Pino 6 (`2Y`)	—	Preto	Saída de Potência Ponte A	Saída da meia-ponte 2 com diodos flyback internos ( $600\,\text{mA}$ máx.)
Motor DC Canal B — Polo (+)	Pino 11 (`3Y`)	—	Vermelho	Saída de Potência Ponte B	Saída da meia-ponte 3 com diodos flyback internos ( $600\,\text{mA}$ máx.)
Motor DC Canal B — Polo (-)	Pino 14 (`4Y`)	—	Preto	Saída de Potência Ponte B	Saída da meia-ponte 4 com diodos flyback internos ( $600\,\text{mA}$ máx.)

Cuidados e observações de segurança

⛔ Perigo: Jamais alimente o Pino 8 (VCC2 — alimentação dos motores) utilizando o pino regulado de 3.3V ou 5V da placa Arduino ou ESP32. A corrente de partida (stall current) de dois pequenos motores DC ultrapassa facilmente $1{,}0\,\text{A}$ , o que queimará o regulador de tensão linear onboard do microcontrolador ou o fusível da porta USB do computador. Utilize sempre uma fonte ou bateria externa dedicada para o Pino 8 (VCC2).

⚠️ Atenção: Não inverta os barramentos do Pino 16 (VCC1) e do Pino 8 (VCC2) nem opere com $V_{\text{CC2}} < V_{\text{CC1}}$ . Aplicar tensões superiores a $7{,}0\,\text{VDC}$ (como $12\,\text{V}$ ou $24\,\text{V}$ ) nos pinos de entrada lógica (1A–4A, 1,2EN, 3,4EN) ou no barramento lógico danificará permanentemente o estágio de entrada TTL e os GPIOs do microcontrolador conectado.

💡 Dica: Os quatro pinos centrais de GND (4, 5, 12 e 13) não são apenas conexões elétricas redundantes: eles formam a aleta térmica física da pastilha de silício. Ao montar o L293D em uma protoboard, conecte todos os quatro pinos ao barramento negativo (GND). Em placas de circuito impresso definitivas, projete uma ilha larga de cobre (copper pour) conectada a esses quatro terminais para reduzir a resistência térmica $R_{\theta\text{JA}}$ e permitir operação contínua próxima a $600\,\text{mA}$ por canal sem acionar o corte térmico.

Como usar

Guia de operação passo a passo

Siga o roteiro de bancada abaixo para validar a montagem elétrica e colocar o CI L293D em operação segura:

Encaixe na Protoboard e Identificação do Pino 1: Posicione o circuito integrado L293D sobre o sulco central da protoboard com o chanfro semicircular (meia-lua) voltado para o topo (ou para a esquerda). Certifique-se de que nenhum dos $16$ terminais metálicos dobrou sob o corpo do componente durante a inserção.
Conexão do Barramento de Terra e Dissipação (GND): Interligue os pinos 4 e 5 (lado esquerdo central) e os pinos 12 e 13 (lado direito central) diretamente ao barramento negativo (GND) da protoboard. Conecte o pino GND do Arduino/ESP32 e o fio negativo (-) da fonte externa dos motores a este mesmo barramento.
Conexão das Alimentações (VCC1 e VCC2): Com as fontes desligadas, conecte o pino de $+5\,\text{V}$ ao Pino 16 (VCC1) e o positivo da fonte dos motores ( $6\,\text{V}$ a $12\,\text{V}$ ) ao Pino 8 (VCC2). Adicione um capacitor cerâmico de $100\,\text{nF}$ nos terminais de cada motor DC para suprimir faíscas de comutação das escovas.
Ligação das Cargas e Sinais Lógicos: Conecte o Motor A entre os pinos 3 (1Y) e 6 (2Y), e o Motor B entre os pinos 11 (3Y) e 14 (4Y). Em seguida, conecte os $6$ jumpers de controle (1,2EN, 1A, 2A, 3,4EN, 3A, 4A) às portas digitais e PWM do microcontrolador conforme a tabela de conexões.
Verificação com Multímetro e Energização: Meça a continuidade entre VCC1 (Pino 16) e GND (Pino 4) e entre VCC2 (Pino 8) e GND para garantir ausência de curtos-circuitos. Energize primeiro o microcontrolador (alimentação lógica VCC1) e, em seguida, ligue a fonte externa de potência (VCC2).

Modos de operação e ajustes

1. Tabela Verdade de Controle da Ponte H (Direção, Freio e Roda Livre)

Cada uma das duas pontes H completas do L293D (Ponte A formada por 1,2EN, 1A, 2A e saídas 1Y, 2Y; Ponte B formada por 3,4EN, 3A, 4A e saídas 3Y, 4Y) responde exatamente à seguinte tabela verdade lógica:

Pino Enable (`1,2EN` ou `3,4EN`)	Entrada A (`1A` ou `3A`)	Entrada B (`2A` ou `4A`)	Estado da Saída A (`1Y` ou `3Y`)	Estado da Saída B (`2Y` ou `4Y`)	Comportamento Físico do Motor DC
`HIGH` (ou PWM)	`HIGH` ( $1$ )	`LOW` ( $0$ )	$\approx +V_{\text{CC2}}$	$\approx 0\,\text{V}$ ( $\text{GND}$ )	Rotação no Sentido Horário (Avanço / CW) na velocidade definida pelo PWM
`HIGH` (ou PWM)	`LOW` ( $0$ )	`HIGH` ( $1$ )	$\approx 0\,\text{V}$ ( $\text{GND}$ )	$\approx +V_{\text{CC2}}$	Rotação no Sentido Anti-Horário (Reverso / CCW) na velocidade definida pelo PWM
`HIGH` ( $1$ )	`LOW` ( $0$ )	`LOW` ( $0$ )	$\approx 0\,\text{V}$ ( $\text{GND}$ )	$\approx 0\,\text{V}$ ( $\text{GND}$ )	*Freio Eletromagnético Rápido (Fast Motor Stop / Brake):* Curto-circuita a força contra-eletromotriz pelo GND
`HIGH` ( $1$ )	`HIGH` ( $1$ )	`HIGH` ( $1$ )	$\approx +V_{\text{CC2}}$	$\approx +V_{\text{CC2}}$	*Freio Eletromagnético Rápido (Fast Motor Stop / Brake):* Curto-circuita a força contra-eletromotriz pelo $V_{\text{CC2}}$
`LOW` ( $0$ )	`X` (Qualquer)	`X` (Qualquer)	Alta Impedância ( $Z$ )	Alta Impedância ( $Z$ )	*Parada Livre por Inércia (Free-Running / Coast):* Saídas desconectadas, eixo gira livremente até parar

💡 Dica: Observe a diferença dinâmica entre Freio Rápido (Brake) e Parada Livre (Coast): ao manter o pino EN em HIGH e igualar 1A = 2A = LOW, os dois terminais do motor são conectados ao mesmo potencial, fazendo a corrente gerada pela rotação do induzido circular em malha fechada e criando um conjugado frenante imediato (ideal para parada precisa de robôs móveis). Já ao colocar EN = LOW, os transistores abrem em alta impedância (Tri-State) e o motor desacelera suavemente apenas pelo atrito mecânico.

2. Controle de Velocidade por PWM e Dimensionamento Térmico

Para variar a velocidade de rotação de um motor DC de $0\%$ a $100\%$ , aplica-se um sinal quadrado PWM no pino de habilitação correspondente (1,2EN no Pino 1 ou 3,4EN no Pino 9), mantendo o par de entradas de direção fixo em níveis opostos (1A = HIGH e 2A = LOW, ou vice-versa). A tensão média efetiva ( $V_{\text{AVG}}$ ) aplicada sobre o motor em função da razão cíclica $D$ (duty cycle, de $0{,}0$ a $1{,}0$ , ou de $0$ a $255$ em resolução de $8\text{ bits}$ ) é governada por:

V_{\text{AVG}} = D \cdot \left( V_{\text{CC2}} - \Delta V_{\text{DROP}} \right) = \left( \frac{\text{PWM}_{8\text{bits}}}{255} \right) \cdot \left( V_{\text{CC2}} - 2{,}6\,\text{V} \right)

A potência térmica total dissipada no encapsulamento do L293D ( $P_D$ ) quando as duas pontes H acionam simultaneamente dois motores com correntes médias $I_{\text{MA}}$ e $I_{\text{MB}}$ é calculada somando-se a potência quiescente dos barramentos e as perdas de condução nos transistores Darlington:

P_D = \left( V_{\text{CC1}} \cdot I_{\text{CC1}} \right) + \left( V_{\text{CC2}} \cdot I_{\text{CC2}} \right) + \Delta V_{\text{DROP}} \cdot \left( I_{\text{MA}} \cdot D_A + I_{\text{MB}} \cdot D_B \right)

Por exemplo, acionando dois motores com $I_{\text{MA}} = I_{\text{MB}} = 400\,\text{mA}$ ( $0{,}4\,\text{A}$ ) a $100\%$ de ciclo ativo ( $D_A = D_B = 1{,}0$ ), com $V_{\text{CC1}} = 5\,\text{V}$ ( $I_{\text{CC1}} \approx 0{,}03\,\text{A}$ ) e $V_{\text{CC2}} = 12\,\text{V}$ ( $I_{\text{CC2}} \approx 0{,}016\,\text{A}$ ), a potência dissipada no chip será:

P_D \approx (5 \cdot 0{,}03) + (12 \cdot 0{,}016) + 2{,}6 \cdot (0{,}4 + 0{,}4) = 0{,}15 + 0{,}192 + 2{,}08 \approx 2{,}42\,\text{W}

Como a resistência térmica junção-ambiente do encapsulamento DIP-16 é $R_{\theta\text{JA}} \approx 70\,\text{°C/W}$ (ou reduzida para $\approx 40\,\text{°C/W}$ com área de cobre soldada aos pinos 4, 5, 12 e 13), o aquecimento do componente durante operação contínua sob carga é normal e esperado.

Exemplos práticos de uso

Exemplo 1: Controle Bidirecional, Rampa de Aceleração PWM e Frenagem de 2 Motores DC (Arduino e ESP32)

O código abaixo implementa uma camada de controle completa em C++ compatível tanto com Arduino Uno/Nano/Mega quanto com ESP32 (utilizando detecção automática de arquitetura via diretivas de pré-processador #ifdef ARDUINO_ARCH_ESP32). O programa executa funções dedicadas para avanço, reversão, rampa suave de aceleração/desaceleração por PWM, freio eletromagnético rápido (Brake) e parada por inércia (Coast):

#include <Arduino.h>

// ============================================================================
// MAPEAMENTO DE PINOS DO CI L293D (COMPATIVEL COM ARDUINO UNO/NANO E ESP32)
// ============================================================================
#if defined(ARDUINO_ARCH_ESP32)
  const int PINO_EN_A = 25; // Ligado ao Pino 1 (1,2EN) do L293D - PWM Motor A
  const int PINO_IN1  = 26; // Ligado ao Pino 2 (1A) do L293D
  const int PINO_IN2  = 27; // Ligado ao Pino 7 (2A) do L293D
  const int PINO_EN_B = 32; // Ligado ao Pino 9 (3,4EN) do L293D - PWM Motor B
  const int PINO_IN3  = 33; // Ligado ao Pino 10 (3A) do L293D
  const int PINO_IN4  = 14; // Ligado ao Pino 15 (4A) do L293D
#else
  const int PINO_EN_A = 9;  // Ligado ao Pino 1 (1,2EN) do L293D - PWM Motor A
  const int PINO_IN1  = 8;  // Ligado ao Pino 2 (1A) do L293D
  const int PINO_IN2  = 7;  // Ligado ao Pino 7 (2A) do L293D
  const int PINO_EN_B = 3;  // Ligado ao Pino 9 (3,4EN) do L293D - PWM Motor B
  const int PINO_IN3  = 5;  // Ligado ao Pino 10 (3A) do L293D
  const int PINO_IN4  = 4;  // Ligado ao Pino 15 (4A) do L293D
#endif

// ============================================================================
// FUNCOES DE ACIONAMENTO DA PONTE H DUPLA L293D
// Velocidade aceita valores de -255 (100% Reverso) a +255 (100% Horario)
// ============================================================================
void controlarMotorA(int velocidade) {
  velocidade = constrain(velocidade, -255, 255);
  if (velocidade > 0) {
    digitalWrite(PINO_IN1, HIGH);
    digitalWrite(PINO_IN2, LOW);
    analogWrite(PINO_EN_A, velocidade);
  } else if (velocidade < 0) {
    digitalWrite(PINO_IN1, LOW);
    digitalWrite(PINO_IN2, HIGH);
    analogWrite(PINO_EN_A, -velocidade);
  } else {
    // Parada livre por inercia (Coast): desabilita o pino Enable
    digitalWrite(PINO_IN1, LOW);
    digitalWrite(PINO_IN2, LOW);
    analogWrite(PINO_EN_A, 0);
  }
}

void controlarMotorB(int velocidade) {
  velocidade = constrain(velocidade, -255, 255);
  if (velocidade > 0) {
    digitalWrite(PINO_IN3, HIGH);
    digitalWrite(PINO_IN4, LOW);
    analogWrite(PINO_EN_B, velocidade);
  } else if (velocidade < 0) {
    digitalWrite(PINO_IN3, LOW);
    digitalWrite(PINO_IN4, HIGH);
    analogWrite(PINO_EN_B, -velocidade);
  } else {
    digitalWrite(PINO_IN3, LOW);
    digitalWrite(PINO_IN4, LOW);
    analogWrite(PINO_EN_B, 0);
  }
}

// Freio eletromagnetico ativo (Fast Motor Stop): curto-circuita a bobina com EN = HIGH
void freioEletromagneticoAmbos() {
  digitalWrite(PINO_IN1, LOW);
  digitalWrite(PINO_IN2, LOW);
  analogWrite(PINO_EN_A, 255); // Mantem a ponte ativa em nivel baixo para frenagem

  digitalWrite(PINO_IN3, LOW);
  digitalWrite(PINO_IN4, LOW);
  analogWrite(PINO_EN_B, 255);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Configura todos os 6 pinos de controle do L293D como saidas digitais
  pinMode(PINO_EN_A, OUTPUT);
  pinMode(PINO_IN1,  OUTPUT);
  pinMode(PINO_IN2,  OUTPUT);
  pinMode(PINO_EN_B, OUTPUT);
  pinMode(PINO_IN3,  OUTPUT);
  pinMode(PINO_IN4,  OUTPUT);

  // Garante motores desligados na inicializacao
  controlarMotorA(0);
  controlarMotorB(0);

  Serial.println("CI L293D inicializado. Iniciando rotina de controle PWM...");
}

void loop() {
  // 1. Rampa suave de aceleracao no sentido horario (0 a 255)
  Serial.println("1. Acelerando Motores A e B no sentido Horario (CW)...");
  for (int pwm = 80; pwm <= 255; pwm += 5) {
    controlarMotorA(pwm);
    controlarMotorB(pwm);
    delay(40);
  }
  delay(2000);

  // 2. Frenagem eletromagnetica rapida (Fast Stop)
  Serial.println("2. Aplicando Freio Eletromagnetico Rapido (Brake)...");
  freioEletromagneticoAmbos();
  delay(1000);

  // 3. Rotacao em sentido oposto (Giro no proprio eixo para chassi 2WD)
  Serial.println("3. Manobra diferencial: Motor A Horario (75%) / Motor B Anti-Horario (75%)...");
  controlarMotorA(190);
  controlarMotorB(-190);
  delay(2500);

  // 4. Rampa de desaceleracao no sentido reverso e Parada Livre (Coast)
  Serial.println("4. Reverso simultaneo e desaceleracao até Parada Livre (Coast)...");
  for (int pwm = 255; pwm >= 0; pwm -= 5) {
    controlarMotorA(-pwm);
    controlarMotorB(-pwm);
    delay(40);
  }
  controlarMotorA(0);
  controlarMotorB(0);
  delay(3000);
}

Exemplo 2: Acionamento de Motor de Passo Bipolar com a Biblioteca Oficial `Stepper.h`

Além de motores DC com escovas, o CI L293D pode operar como controlador completo para 1 motor de passo bipolar de 4 fios (ou motor unipolar de 5/6 fios com os terminais centrais desconectados) utilizando a biblioteca nativa Stepper.h da Arduino IDE. Neste modo, conecte os pinos de habilitação Pino 1 (1,2EN) e Pino 9 (3,4EN) ao barramento de $+5\,\text{V}$ (ou acione-os via software apenas durante o movimento para evitar aquecimento das bobinas em repouso), ligue a Bobina A entre 1Y (Pino 3) e 2Y (Pino 6), e a Bobina B entre 3Y (Pino 11) e 4Y (Pino 14):

#include <Arduino.h>
#include <Stepper.h>

// Quantidade de passos por volta do motor (Ex: 200 passos = 1.8 graus/passo)
const int PASSOS_POR_VOLTA = 200;

// Pinos conectados ao L293D (mesma pinagem do Exemplo 1)
const int PINO_EN_A = 9; // Pino 1 do L293D (1,2EN)
const int PINO_IN1  = 8; // Pino 2 do L293D (1A)
const int PINO_IN2  = 7; // Pino 7 do L293D (2A)
const int PINO_EN_B = 3; // Pino 9 do L293D (3,4EN)
const int PINO_IN3  = 5; // Pino 10 do L293D (3A)
const int PINO_IN4  = 4; // Pino 15 do L293D (4A)

// Instancia o objeto Stepper nos 4 pinos de fase do L293D
Stepper motorDePasso(PASSOS_POR_VOLTA, PINO_IN1, PINO_IN2, PINO_IN3, PINO_IN4);

// Desenergiza as bobinas em repouso para evitar sobreaquecimento do L293D
void habilitarBobinas(bool ativo) {
  digitalWrite(PINO_EN_A, ativo ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(PINO_EN_B, ativo ? HIGH : LOW);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  pinMode(PINO_EN_A, OUTPUT);
  pinMode(PINO_EN_B, OUTPUT);
  habilitarBobinas(false);

  // Define a velocidade de rotacao em 60 RPM
  motorDePasso.setSpeed(60);
  Serial.println("Controle de Motor de Passo via CI L293D pronto.");
}

void loop() {
  Serial.println("Girando 1 volta completa no sentido Horario (+200 passos)...");
  habilitarBobinas(true);
  motorDePasso.step(PASSOS_POR_VOLTA);
  habilitarBobinas(false); // Corta corrente de retencao para resfriar o CI
  delay(1500);

  Serial.println("Girando meia volta no sentido Anti-Horario (-100 passos)...");
  habilitarBobinas(true);
  motorDePasso.step(-PASSOS_POR_VOLTA / 2);
  habilitarBobinas(false);
  delay(2000);
}

Projetos

Para integrar o acionamento de motores DC, atuadores lineares e válvulas solenoides controlados pelo CI L293D a sistemas de supervisão, telemetria e comando remoto em tempo real via rede Wi-Fi, consulte os projetos práticos completos disponíveis no blog da RoboBuilders:

Painel Web de Diagnóstico para ESP32: Aplicação prática de código aberto com interface web responsiva embarcada no ESP32, ideal para comandar remotamente os GPIOs de direção (1A–4A) e os sinais PWM (1,2EN e 3,4EN) do circuito integrado L293D diretamente pelo navegador.
Painel Web para Placa ESP32 com 1 Relé de 30A (RB2556): Projeto completo com servidor web assíncrono no ESP32 que permite seccionar remotamente a fonte principal de potência ( $12\,\text{VDC}$ a $36\,\text{VDC}$ ) conectada ao barramento VCC2 (Pino 8) do L293D como chave geral de segurança.

Conclusão

Neste manual técnico do Circuito Integrado CI L293D Ponte H Dupla para Motores DC (RB1488), foram abordados os fundamentos elétricos, térmicos e práticos para o projeto de estágios de acionamento de motores:

Especificações elétricas e arquitetura Darlington: Operação com alimentação lógica TTL de $5\,\text{V}$ (VCC1) isolada da alimentação de potência de $4{,}5\,\text{V}$ a $36\,\text{V}$ (VCC2), capacidade contínua de $600\,\text{mA}$ por canal (picos de $1{,}2\,\text{A}$ ) e $8$ diodos supressores de surto indutivo (flyback) integrados no silício.
Mapeamento completo do encapsulamento DIP-16: Identificação detalhada dos $16$ terminais físicos, incluindo os pinos de habilitação PWM (1,2EN e 3,4EN), entradas compatíveis com $3{,}3\,\text{V}$ e $5\,\text{V}$ (1A–4A), saídas em ponte (1Y–4Y) e o grupo central de aterramento e dissipação térmica (Pinos 4, 5, 12 e 13).
Instalação elétrica e dimensionamento térmico: Equacionamento da queda de tensão interna nos transistores Darlington ( $\Delta V_{\text{DROP}} \approx 2{,}6\,\text{V}$ ), cálculo de potência térmica dissipada, uso de capacitores de desacoplamento e separação obrigatória entre a fonte dos motores e o regulador do microcontrolador.
Operação prática e código para Arduino e ESP32: Tabela verdade completa para rotação bidirecional, freio eletromagnético ativo (Brake) e parada livre (Coast), acompanhada de exemplos de firmware comentados para controle PWM de dois motores DC e controle posicional de motor de passo bipolar.

Respeitando o limite contínuo de $600\,\text{mA}$ por canal, o aterramento térmico dos quatro pinos centrais e a separação dos barramentos VCC1 e VCC2, o circuito integrado L293D constitui uma solução versátil, confiável e de fácil prototipagem para projetos de robótica móvel, mecatrônica educacional e automação embarcada.

Solução de problemas

Olá! Sou o assistente técnico da RoboBuilders. Descreva seu problema com o Circuito Integrado Ci L293d Ponte H Dupla Motores DC: Manual Técnico Completo e eu ajudarei a encontrar a solução.

O assistente usa IA e pode errar. Confirme informações críticas no datasheet oficial do fabricante.