Neste tutorial, mostraremos como usar o micro servo contínuo e como controlá-lo usando um Arduino Uno. Trazemos como exemplos os modelos SG90, MG90 e MG995. Para comprar esses produtos em nossa loja,
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Os servo motores contínuos, são uma versão modificada dos servo motores de 180 graus que podem girar continuamente. Ao contrário dos servos tradicionais que têm limite de rotação de 0° a 180°, os dispositivos de rotação contínua não tem um controle preciso da posição angular e tem total liberdade de movimento.
Os motores do tipo servo motor são sistemas que contém um encoder acoplado, do tipo potenciômetro, e uma unidade de controle que permitem o controle preciso da rotação (Figura 4). Os modelos de 180° são assim conhecidos por terem limitadores físicos que permitem o giro apenas em 180°. Seu controle se dá através do envio de pulsos com comprimentos de onda que vão de 1ms para 0° até 2ms para 180°.
Já para o controle do servo contínuo(360°) o controle também é feito através do comprimento de onda enviado. No entanto não é a possível controlar a posição dele, apenas o sentido de rotação e velocidade. Para ondas de 1,5ms a posição será mantida, para ondas menores que essa até 1ms seu giro será anti-horária acelerando à medida que se aproxima de 1ms. Já para comprimentos maiores que 1,5 até 2ms seu giro será horário e mais rápido à medida que se aproxima dos 2ms.
1ms ≤ Rotação Sentido anti-horário < 1,5ms
Motor parado = 1,5ms
1,5ms < Rotação Sentido horário ≤ 2ms
Para conectar o servo ao arduino, faça a ligação como na Figura 6.
É recomendado usar uma fonte 5V externa para alimentação do servo motor para que não danifique a sua placa Arduino caso tenha um pico de corrente acima do limite (1A) em caso de travamento no eixo. Para fins didáticos, podemos usar os pinos 5V e GND da placa.
O primeiro passo para começar a usar o servo motor com a placa Arduino é instalar a IDE (integrated development environment) no seu computador. Caso já tenha a IDE do Arduino Instalada, pule para o próximo tópico.
Caso seu Sistema Operacional não apareça, tente as opções do IDE Legacy.
Após a montagem e verificação do circuito elétrico do projeto, vamos a programação. Este projeto visa comandar o servo motor de maneira que o eixo do servo execute movimentos com diferentes velocidades.
#include <Servo.h> //Inclui a biblioteca
Servo servo; //Declara a existência de um servo
int angulo = 0; //Cria uma variável para armazenar o angulo do servo
void setup(){
servo.attach(3); //Anexa o servo à porta 3
}
void loop(){
//Loop que aumenta gradualmente a velocidade no sentido horário
for(angulo = 90; angulo<180; angulo++){
//Define a velocidade e sentido do giro
servo.write(angulo);
//Um delay pra tornar o experimento mais observável
delay(50);
}
//Adiciona uma pausa entre os giros
servo.write(90);
delay(1000);
//Mesmo bloco de código para aumentar a velocidade de giro gradualmente,
//porém no sentido anti-horário
for(angulo = 90; angulo>0; angulo--){
servo.write(angulo);
delay(50);
}
//Adiciona uma pausa entre os giros
servo.write(90);
delay(1000);
}
#include <Servo.h> //Inclui a biblioteca
Servo servo; //Declara a existência de um servo
int angulo = 0; //Cria uma variável para armazenar o angulo do servo
void setup(){
servo.attach(3); //Anexa o servo à porta 3
}
void loop(){
//Loop que aumenta gradualmente a velocidade no sentido horário
for(angulo = 90; angulo<180; angulo++){
//Define a velocidade e sentido do giro
servo.write(angulo);
//Um delay pra tornar o experimento mais observável
delay(50);
}
//Adiciona uma pausa entre os giros
servo.write(90);
delay(1000);
//Mesmo bloco de código para aumentar a velocidade de giro gradualmente,
//porém no sentido anti-horário
for(angulo = 90; angulo>0; angulo--){
servo.write(angulo);
delay(50);
}
}
Os servos contínuos são amplamente utilizados em esteiras e sistemas de movimentação que exigem rotação constante e controlada. Suas principais vantagens incluem o controle preciso de velocidade e direção, facilidade de programação e custo acessível. Por outro lado, apresentam desvantagens como a ausência de feedback de posição, torque limitado comparado a motores e consumo energético relativamente alto em operação contínua. Essa combinação de características os torna ideais para projetos educacionais e protótipos, mas menos adequados para aplicações industriais que demandam alta potência ou precisão posicional.
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